对郑成功直言的少数人中，王忠孝是其一。在他入郑成功储贤馆前后，对郑氏军政多所筹策，从《惠安王忠孝公全集》卷之八“书翰类”中11封的《与国姓书》中可见[6]。全集中同时收录了多封与郑鸿逵、郑泰、甘辉、张玄著、周鹤芝等人的书札，内容充分反映王忠孝竭尽心智配合郑军抗清复明的心意，这些重要文献同时可为研究郑成功等及其抗清活动提供史实的参考资料。
在书札中，王忠孝如此向郑成功表示：“仰冀旦晚光复”，并赞郑为抗清“中流砥柱”：“恭维老台台，济世伊周，匡时文献，诚所谓中流砥柱，浩然而不可及者”；[7]“仰冀旦晚光复，庶几扶杖睹汉官乎”。[8]始终景仰郑成功的王忠孝虽然与郑成功相望一方，衣带盈盈，在精神上全力支持复兴大业的王忠孝，也把光复大业全寄予在郑成功身上，也希望郑氏能挥旌旗而归之情流露无遗。
致郑氏书札中，王忠孝对其征战各地之辛劳表达了十分关切之意，亦提出一些军事战略供郑成功参考。例如，《与国姓书》第1封：
……闻旌旗将指海坛，果否？驻师北界，逼近会城，扩疆扼要，而兼益饷，牵制之着，诚胜筹也。
师之所临，林简修料无不服，但其纠合所下水徒，颇称悍罔，昨以十七艘追浏浯店，锋亦甚锐，勿易而忽之，则亦临事而惧之古义也。先示招徕，后行征剿，可乎？
至于近澳通氛，宜剪其萌，力疾琐披，实从国家起见，非有他也。[9]
《复国姓书》中王忠孝恳请：
……近地时闻海氛，似当务为扩清，或扣罪投诚，收拾而散用之，何如？
濒海居民，有前梗而今欲顺者，不妨先示诫谕，使知悔输；顽不能驯，锄之未晚，勿遽勤台旅也。……[10]
王忠孝对郑军准备攻打平潭、福州之事颇表赞同，认为是上策，既能扩张地盘，也对筹饷与牵制敌人有所助益。顺治十二年（1655年）郑成功令裴德发兵征讨平坛逆民林简修，林逆败退。王忠孝仍进而劝郑氏勿掉以轻心，表示虽然林简修等是乌合之众，在水战方面堪称强悍，虽暂时打败他们，也不可等闲视之。他更进而提出建议，对于某些即便曾有过节的豪贼等，甚至可先予招抚再行征剿，应以大局为重；注意安内攘外，对于近港清兵宜采先下手为强之策略等等，他一再强调，之所以要这样做，全都是为了国家大业着想。(www.zuozong.com)
王忠孝不时给予郑氏军事诤言，《与国姓书》第2封：
……楚蜀传音，未有的据，宝舟往来，可通彼此信息，而二三蒸徒，借小小生涯，不至散去，亦利涉之资也。
昔人有言：幽栖真钓锦江鱼，意岂在鱼耶？此间插借，无劳远神。[11]
对于各地反清义军传言的评价，王忠孝表达认为他们是否真为复明，抑或为利云云中，也藉此劝勉郑军要抓大放小，别跟其他那些义军一样，见利忘义而因小失大。
永历十五年（1661年）十月，郑成功进军台湾期间，清廷曾于沿海5省诏令“迁界”，沿海30里居民一律迁居内地，田园第宅悉皆焚弃，百姓仓皇辞家，尽数迁徙。郑成功挥师东征，驱逐荷兰殖民者，收复台湾，成为民族英雄，当时明遗臣们均不解，包括张玄著曾写信给王忠孝、沈佺期、徐孚远等，要力挽郑成功。
……顷者虏又虐徒海滨，所在骚然。乘此时一呼而集，事半功倍。而僻据海东，不图根本，真不知其解也。
台台与陈公，久镇浙海，豼貅如林。闻北地悬岛，处处可耕，虏欲以逼迁，绝我粮道，则屯田法当亟讲也。
今迁民无巢可栖，我为之慰止疆理，从如归市，足食足兵，以图光复，此其时矣。弟老而无能，于知己有厚望焉。……[12]
在回复张玄著信札中，王忠孝为无巢可归的迁民叫屈，洞悉清朝的做法是为了要绝了郑军粮饷来源。同时更认为迁海之际应为反清之良机，对成功之举更感到不解，何不乘此时机全力反攻以图光复；不过，他也明白郑成功如此打算一定有其道理，甚至当他于清康熙三年（1664年）到了台湾，发现郑氏与陈永华等人将台湾治理得宜，就完全改观了。
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